Die Verbindungshäuser der Technischen Verbindung Staufia blicken auf eine lange und bewegte Geschichte zurück:
Das erste Staufenhaus, das die Gründungsväter 1924 mit Hausbausteinen und großzügigen Spenden erworben hatten, stand einst in der Friedrichstraße in Nähe des Esslinger Bahnhofs. 1957 wollte es der damalige Eigentümer der Esslinger Zeitung erwerben und bot als Ausgleich das Haus und Grundstück in der Mülbergerstr. 41 an. Ein Glücksfall und gutes Geschäft für die Staufia, denn kurze Zeit später wurde das Haus in der Friedrichstrasse von der Stadt Esslingen enteignet, weil dort der heutige Busbahnhof entstehen sollte.
Nach etlichen Umbau- und Erweiterungsmaßnahmen entstand im neuen Staufenhaus in der Mülbergerstr. 41 ein großer Kneipsaal mit der erforderlichen Infrastruktur. Von 2001 bis 2005 wurde das in die Jahre gekommene Staufenhaus mit tatkräftiger Unterstützung vieler Studenten und Alten Herren der Staufia grundlegend renoviert, zwei seither vermietete Wohnungen wurden nacheinander zu 8 Studentenzimmern umgebaut.
2004 stand das Nachbarhaus in der Mülbergerstr. 39 zum Verkauf. Die Gelegenheit war fast einmalig – ein Haus direkt neben dem Staufenhaus, ähnlicher Stil und die Möglichkeit, 9 weitere Studentenzimmer einzurichten. Deshalb wurde vom Generalconvent der Staufia mit großer Mehrheit der Beschluss gefasst, das Anwesen für die Staufia zu erwerben. Es sollte fast noch ein Jahr dauern, bis es in unseren Besitz überging. Dann wurden in einer gemeinschaftliche Hauruck-Aktion von Aktiven und Alten Herren der Staufia in kürzester Zeit das Haus saniert, die Zimmer renoviert und neue Gemeinschaftsküchen eingebaut, so dass es mit Beginn des WS 2005/2006 erstmals von Studierenden bezogen werden konnte. In den beiden Staufenhäusern stehen unseren Aktiven seitdem in 5 WG´s insgesamt 17 Studentenzimmer zur Verfügung